Aunque hay noticias de celebraciones anteriores, la actual Real Feria de San Mateo es un privilegio de Carlos II a la ciudad, fechado en Madrid a 16 de marzo de 1688. Siempre se ha celebrado en torno al 21 de septiembre, festividad del santo, si bien ha variado a lo largo de los años por razón de calendario con otras ferias vecinas y, últimamente, por aprovechar los fines de semana y causar menos perjuicios en la vida laboral.

Aunque en sus orígenes tenía un exclusivo carácter agroganadero, con el paso de los siglos y la pérdida de importancia de esta actividad, se han potenciado otras tareas, como el comercio, la industria y la diversión en las instalaciones feriales, basada en las atracciones infantiles y de adultos, y en las casetas públicas, institucionales y privadas. Todavía está presente el ganado, especialmente la caballería deportiva.