Une ville millénaire abritant d'importants sites archéologiques, dont le plus significatif est le Parc archéologique de TorreparedonesElle préserve une partie de sa vieille ville forteresse et le réseau de rues de Médine arabe. Terre de tradition oléicole, titulaire de la plus ancienne appellation d'origine en Espagne.
Son nom provient de Baius, propriétaire d'une villa située dans la région. La ville acquit une importance considérable à partir du VIIIe siècle, lorsqu'une grande partie de la population dispersée dans les environs s'y regroupa, délaissant l'ancienne colonie ibérique et romaine d'Iponuba, à 3 km de là. En 1241, Baena se rendit au roi Ferdinand III et une communauté de colons castillans-léonais, de Mudéjars et de Juifs s'y installa, confrontée aux difficultés inhérentes à la vie frontalière, compte tenu de sa situation face au royaume de Grenade. Elle compte actuellement 21 000 habitants.